伽玛星云第58惑星“K隆星”的人，为了侵略蓝星（K隆星人对地球的称呼），派遣了5人先头部队到蓝星进行调查。其中Keroro军曹行迹败露，被蓝星人日向冬树和日向夏美发现并生擒，侵略用武器“Kero球”落入冬树手中。其后，侵略军的飞船紧急撤退，遗下了先头部队在蓝星。于是，Keroro军曹就开始了“隶属”于日向家的生活……
